Multi robot navigation

Level1 の実装が完了した．

1. HRIエンジンの多層化
2. ROSのノード，トピックの namespace による分離（map だけ同一）
3. シミュレーションに必要なモデル，コントローラのファイルによる分離
4. ナビゲーションに必要なパラメータのファイルによる分離
5. amcl_pose のサブスクライバを内包した System_Information コンポーネントの実装
6. ロボットの位置に応じたナビゲーションをする機能（多層エンジン）
7. 上と同等の機能の仮想コンポーネントによる実装
8. テストの簡易化
9. 名前を goal_sender から route_guidance_ros に変更

現状ではエンジンから上の層に情報を渡す手段（sub => toplevel, toplevel => service）
を簡易的に実装している．
後々，規格に沿うような実装に修正する．