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 # シミュレーションの実行方法(with pyRoIS_higashi)
 pyRoIS_higashiのHRIエンジンを用いたシミュレーションの実行方法は以下の通りです。
 
+
 ## 環境
 - OS: Linux 18.04  
-- ROS: ROS merodic  
+- ROS: ROS merodic
+
 まず[公式サイト](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)を参考にROSのインストールをし、以下の要領でセットアップ。
 
+
 ## セットアップ
 ```shell
 $ mkdir gazebo_RoIS_ws
 $ cd gazebo_RoIS_ws 
-$ git clone https://inohira.mns.kyutech.ac.jp/git/tanacchi/gazebo_RoIS_tanacchi.git src
+$ git clone --recursive https://inohira.mns.kyutech.ac.jp/git/tanacchi/gazebo_RoIS_tanacchi.git src
+# "--recursive"を付けることで サブモジュールも合わせてcloneできる
 $ cd src
 $ catkin_init_workspace
 $ sh install_packages.sh
@@ -18,17 +22,13 @@ $ cd ..
 $ catkin_make
 $ echo "source ${PWD}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc` # 必要があれば 
 ```
-## pyRoIS_higashiのロード方法
+
+<!-- ## pyRoIS_higashi
 gazebo_RoIS_tanacchi/route_guidance_ros/scriptsリポジトリにpyRoIS_higashiのgazebo_roisブランチをサブモジュールとして接続している。
-pyRoIS_higashiが動作しない場合はsubmoduleがインストールされていない場合がある。
-その際は該当のリポジトリに移動し以下のようにしてsubmoduleをインストールする。
+submoduleのインストールは以下の通り。
 ```shell
 git submodule update --init --recursive
-```
-また、git cloneする場合は以下のようにsubmoduleも併せてクローンすることもできる。
-```shell
-git clone --recursive {gitリポジトリurl}
-```
+``` -->
 
 ## シミュレーション実行方法
 ロボットサービスのシミュレーションの実行方法を起動するターミナルごとに分けて説明する。