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dockerization

Evidence collection

dockerization-evidences-7.json c3bded03
Collected 3 years ago

Release notes

dockerブランチとdevブランチをmasterブランチにマージした。

  • dockerコンテナ内でのシミュレーション実行
  • シミュレーション起動の自動化
  • tmuxによるターミナル多重化

東のHRIエンジンとの統合

Release notes

pyRoIS_higashiのロード方法

devブランチのgazebo_RoIS_tanacchi/route_guidance_ros/scriptsリポジトリにpyRoIS_higashiのgazebo_roisブランチをサブモジュールとして接続している。
pyRoIS_higashiが動作しない場合はsubmoduleがインストールされていない場合がある。
その際は該当のリポジトリに移動し以下のようにしてsubmoduleをインストールする。

git submodule update --init --recursive

また、git cloneする場合は以下のようにsubmoduleも併せてクローンすることもできる。

git clone --recursive {gitリポジトリurl}

テスト方法

devブランチにおいて下記の方法(単一ロボットの場合)よりターミナル3,4を変更して実行。 https://inohira.mns.kyutech.ac.jp/git/tanacchi/gazebo_RoIS_tanacchi/-/wikis/Simulation-of-Robot-Service

  • ターミナル3-1
$ roscd route_guidance_ros/scripts/  
$ python3  
>>> import setup_comp_servers
>>> setup_comp_servers.setup_single_robot()
  • ターミナル3-2
$ roscd route_guidance_ros/scripts/
$ export PYTHONPATH="$(pwd)/pyRoIS_higashi:$PYTHONPATH"
$ python3
>>> from pyRoIS_higashi import HRI_Engine_sample
>>> HRI_Engine_sample.test_engine(8000,"engine_profile_gazebo", "client_info_gazebo", None, None)
  • ターミナル4
$ roscd route_guidance_ros/scripts/
$ export PYTHONPATH="$(pwd)/pyRoIS_higashi:$PYTHONPATH"
$ python3 service_app_with_eng_client.py

tanaka_original_program

Release notes

リリース