From 539a923d3af92a4da77a106d0029714719e2530b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Mon, 9 Sep 2019 22:38:47 +0900 Subject: [PATCH 1/8] Upgrade README on toplevel --- README.md | 24 +++++++++++++++++++++++- 1 file changed, 23 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index 2c25d4af..8cbbfc98 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,2 +1,24 @@ # gazebo_RoIS_tanacchi -Gazebo package for RoIS +Gazebo (meta) package for RoIS + +## 導入方法 + +$ `mkdir gazebo_RoIS_ws` +$ `cd gazebo_RoIS_ws` +$ `git clone https://inohira.mns.kyutech.ac.jp/git/tanacchi/gazebo_RoIS_tanacchi.git src` +$ `cd src` +$ `catkin_init_workspace` +$ `cd -` +$ `catkin_make` +$ `echo "source ${PWD}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc` + + +## ディレクトリ構成 + +```txt +gazebo_RoIS_tanacchi // 当該パッケージ +├── rois_2dnav_gazebo // 2Dナビゲーション用の設定および launch ファイル +├── rois_bringup // 統括的 launch ファイル +├── rois_description // robot, world のモデル +└── rois_gazebo // Gazeboの設定および launch ファイル +``` -- GitLab From 185aef1671daeb6488e698ff4e1d467032c2545a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Mon, 9 Sep 2019 22:58:55 +0900 Subject: [PATCH 2/8] Add README.md on rois_2dnav_gazebo package --- rois_2dnav_gazebo/README.md | 13 +++++++++++++ 1 file changed, 13 insertions(+) create mode 100644 rois_2dnav_gazebo/README.md diff --git a/rois_2dnav_gazebo/README.md b/rois_2dnav_gazebo/README.md new file mode 100644 index 00000000..ef7c60d4 --- /dev/null +++ b/rois_2dnav_gazebo/README.md @@ -0,0 +1,13 @@ +# rois_2dnav_gazebo + +ナビゲーション用パッケージ (Gazebo) + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_2dnav_gazebo +├── config // ナビゲーション用のパラメーターファイル +├── launch // launch ファイル +├── map // map ファイル +└── rviz // rviz 用の設定ファイル +``` -- GitLab From 5cd3c28d7ed3cdae1e28035e646e70d0d6cf7f1b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Mon, 9 Sep 2019 23:04:11 +0900 Subject: [PATCH 3/8] Add README.md on rois_bringup package --- rois_bringup/README.md | 15 +++++++++++++++ 1 file changed, 15 insertions(+) create mode 100644 rois_bringup/README.md diff --git a/rois_bringup/README.md b/rois_bringup/README.md new file mode 100644 index 00000000..7e27959c --- /dev/null +++ b/rois_bringup/README.md @@ -0,0 +1,15 @@ +# rois_bringup + +統括的起動パッケージ + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_bringup +└── launch // launch ファイル +``` + +### launch + +* `navigation.launch`:Gazebo, move_base 等を立ち上げナビゲーションを開始 + - `world_name`: world, map の名前 (default: lab_corridor) -- GitLab From 3d8f5d97c09bd03549ad4b71f27a2017de6a8ca5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Tue, 10 Sep 2019 00:08:07 +0900 Subject: [PATCH 4/8] Add descriptions of launch files --- rois_2dnav_gazebo/README.md | 8 ++++++++ 1 file changed, 8 insertions(+) diff --git a/rois_2dnav_gazebo/README.md b/rois_2dnav_gazebo/README.md index ef7c60d4..149384e1 100644 --- a/rois_2dnav_gazebo/README.md +++ b/rois_2dnav_gazebo/README.md @@ -11,3 +11,11 @@ rois_2dnav_gazebo ├── map // map ファイル └── rviz // rviz 用の設定ファイル ``` + +### launch + +* `amcl.launch`: AMCL(自己位置推定)の起動 +* `move_base.launch`: move_base (ナビゲーション)の起動 +* `generate_2dmap.launch`: bag ファイルをもとに2Dマップの生成(gmapping) + - `model`: rviz 上に表示するモデルの指定 + - `bagfile`: 再生する bagfile の指定 -- GitLab From 0d94bbe34cf5bc9598a6a985681dbe0bfa29cdda Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Tue, 10 Sep 2019 00:12:09 +0900 Subject: [PATCH 5/8] Add README.md on rois_description package --- rois_description/README.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) create mode 100644 rois_description/README.md diff --git a/rois_description/README.md b/rois_description/README.md new file mode 100644 index 00000000..e39432ef --- /dev/null +++ b/rois_description/README.md @@ -0,0 +1,12 @@ +# rois_description + +ロボットおよび環境のモデル + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_description +├── robot // robot 用の xacro ファイル +└── world // world 用の sdf ファイル +``` + -- GitLab From cacac8dc4a77758cd0c1120bbb0e2f1cdaf7e8d1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Tue, 10 Sep 2019 00:23:07 +0900 Subject: [PATCH 6/8] Add README.md on rois_gazebo package --- rois_gazebo/README.md | 21 +++++++++++++++++++++ 1 file changed, 21 insertions(+) create mode 100644 rois_gazebo/README.md diff --git a/rois_gazebo/README.md b/rois_gazebo/README.md new file mode 100644 index 00000000..8e6305f4 --- /dev/null +++ b/rois_gazebo/README.md @@ -0,0 +1,21 @@ +# rois_gazebo + +Gazebo 用の設定および起動パッケージ + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_gazebo +├── config // robot_controller 用の設定ファイル +├── launch // launch ファイル +└── rviz // rviz 用の設定ファイル +``` + +### launch + +* `setup_gazebo.launch`: Gazebo の起動，モデルのスポーンなど + - `model`: Gazebo 上に投影するモデル + - `rvizconfig`: rviz 設定ファイルの指定 + - `world_name`: 環境モデルファイルの指定 +* `teleop_keyboard.launch`: キーボードからのモデル操作 + - `speed`: 最高スピード(default: 0.5) -- GitLab From e60b05c4faf68b4bced8b3214a102fc6f49bda06 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Tue, 10 Sep 2019 00:31:24 +0900 Subject: [PATCH 7/8] Modify teleop_keyboard laucher to output-screen --- rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch b/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch index 5160dde5..ad051e88 100644 --- a/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch +++ b/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch @@ -4,7 +4,8 @@ + pkg="teleop_twist_keyboard" + output="screen"> -- GitLab From 0c9024964d78496a5cfa8427505124be58271f9b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tanacchi Date: Tue, 10 Sep 2019 01:01:48 +0900 Subject: [PATCH 8/8] Add sample of usage on toplevel-README --- README.md | 29 ++++++++++++++++++++++++++++- 1 file changed, 28 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index 8cbbfc98..fbe09b0b 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -10,7 +10,7 @@ $ `cd src` $ `catkin_init_workspace` $ `cd -` $ `catkin_make` -$ `echo "source ${PWD}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc` +$ `echo "source ${PWD}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc` # 必要ならば ## ディレクトリ構成 @@ -22,3 +22,30 @@ gazebo_RoIS_tanacchi // 当該パッケージ ├── rois_description // robot, world のモデル └── rois_gazebo // Gazeboの設定および launch ファイル ``` + +## 動作例 + +### Gazebo の起動，キーボードによる操作 + +1. teleop_twist_keyboard を起動． + 操作方法は標準出力もしくはROS公式ドキュメントを参照のこと． + $ `roslaunch rois_gazebo teleop_keybaord.launch` +2. 別のターミナルで，Gazebo を起動 + $ `roslaunch rois_gazebo setup_gazebo.launch` + +### GMapping による地図生成 + +1. 上の「Gazebo の起動，キーボードによる操作」に沿ってGazebo, teleop_twist_keyboard を起動する +2. 別のターミナルで，rosbag の収録を開始 + $ `rosbag record -O hoge --all`（`-O` の直後は生成されるファイルの名前） +3. Gazebo 上のロボットを気の済むまで走らせる +4. rosbag をキルする +5. Gazebo, teleop_twist_keyboard をキルする +6. bag ファイルをもとに 2D マップを生成する + $ `roslaunch rois_2dnav_gazebo generate_2dmap.launch` + +### ナビゲーションの起動 + +1. Gazebo, move_base 等を起動 + $ `roslaunch rois_bringup navigation.launch` +2. Rviz 上で「2D Nav Goal」タブをクリックしマップ上に矢印を置く -- GitLab