diff --git a/README.md b/README.md index 2c25d4afb844cb86d1cebc143f47c645ee5dfaa7..fbe09b0b4628614e39d3af68c9d7605477ee4a9b 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,2 +1,51 @@ # gazebo_RoIS_tanacchi -Gazebo package for RoIS +Gazebo (meta) package for RoIS + +## 導入方法 + +$ `mkdir gazebo_RoIS_ws` +$ `cd gazebo_RoIS_ws` +$ `git clone https://inohira.mns.kyutech.ac.jp/git/tanacchi/gazebo_RoIS_tanacchi.git src` +$ `cd src` +$ `catkin_init_workspace` +$ `cd -` +$ `catkin_make` +$ `echo "source ${PWD}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc` # 必要ならば + + +## ディレクトリ構成 + +```txt +gazebo_RoIS_tanacchi // 当該パッケージ +├── rois_2dnav_gazebo // 2Dナビゲーション用の設定および launch ファイル +├── rois_bringup // 統括的 launch ファイル +├── rois_description // robot, world のモデル +└── rois_gazebo // Gazeboの設定および launch ファイル +``` + +## 動作例 + +### Gazebo の起動，キーボードによる操作 + +1. teleop_twist_keyboard を起動． + 操作方法は標準出力もしくはROS公式ドキュメントを参照のこと． + $ `roslaunch rois_gazebo teleop_keybaord.launch` +2. 別のターミナルで，Gazebo を起動 + $ `roslaunch rois_gazebo setup_gazebo.launch` + +### GMapping による地図生成 + +1. 上の「Gazebo の起動，キーボードによる操作」に沿ってGazebo, teleop_twist_keyboard を起動する +2. 別のターミナルで，rosbag の収録を開始 + $ `rosbag record -O hoge --all`（`-O` の直後は生成されるファイルの名前） +3. Gazebo 上のロボットを気の済むまで走らせる +4. rosbag をキルする +5. Gazebo, teleop_twist_keyboard をキルする +6. bag ファイルをもとに 2D マップを生成する + $ `roslaunch rois_2dnav_gazebo generate_2dmap.launch` + +### ナビゲーションの起動 + +1. Gazebo, move_base 等を起動 + $ `roslaunch rois_bringup navigation.launch` +2. Rviz 上で「2D Nav Goal」タブをクリックしマップ上に矢印を置く diff --git a/rois_2dnav_gazebo/README.md b/rois_2dnav_gazebo/README.md new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..149384e131f850db17887bae177ce866305d0cff --- /dev/null +++ b/rois_2dnav_gazebo/README.md @@ -0,0 +1,21 @@ +# rois_2dnav_gazebo + +ナビゲーション用パッケージ (Gazebo) + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_2dnav_gazebo +├── config // ナビゲーション用のパラメーターファイル +├── launch // launch ファイル +├── map // map ファイル +└── rviz // rviz 用の設定ファイル +``` + +### launch + +* `amcl.launch`: AMCL(自己位置推定)の起動 +* `move_base.launch`: move_base (ナビゲーション)の起動 +* `generate_2dmap.launch`: bag ファイルをもとに2Dマップの生成(gmapping) + - `model`: rviz 上に表示するモデルの指定 + - `bagfile`: 再生する bagfile の指定 diff --git a/rois_bringup/README.md b/rois_bringup/README.md new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7e27959c58e45238bc712a624f1571125139cbde --- /dev/null +++ b/rois_bringup/README.md @@ -0,0 +1,15 @@ +# rois_bringup + +統括的起動パッケージ + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_bringup +└── launch // launch ファイル +``` + +### launch + +* `navigation.launch`:Gazebo, move_base 等を立ち上げナビゲーションを開始 + - `world_name`: world, map の名前 (default: lab_corridor) diff --git a/rois_description/README.md b/rois_description/README.md new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e39432efb2ccf127770868cb2af85e05f88d3767 --- /dev/null +++ b/rois_description/README.md @@ -0,0 +1,12 @@ +# rois_description + +ロボットおよび環境のモデル + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_description +├── robot // robot 用の xacro ファイル +└── world // world 用の sdf ファイル +``` + diff --git a/rois_gazebo/README.md b/rois_gazebo/README.md new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8e6305f4d746d0d978287621da58ff5889f1a4f9 --- /dev/null +++ b/rois_gazebo/README.md @@ -0,0 +1,21 @@ +# rois_gazebo + +Gazebo 用の設定および起動パッケージ + +## ディレクトリ構成 + +```txt +rois_gazebo +├── config // robot_controller 用の設定ファイル +├── launch // launch ファイル +└── rviz // rviz 用の設定ファイル +``` + +### launch + +* `setup_gazebo.launch`: Gazebo の起動，モデルのスポーンなど + - `model`: Gazebo 上に投影するモデル + - `rvizconfig`: rviz 設定ファイルの指定 + - `world_name`: 環境モデルファイルの指定 +* `teleop_keyboard.launch`: キーボードからのモデル操作 + - `speed`: 最高スピード(default: 0.5) diff --git a/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch b/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch index 5160dde51aa382acf41a3d9d76c76f2a30659c4b..ad051e88cb750f9f58e8a519cc74e384f3616ac6 100644 --- a/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch +++ b/rois_gazebo/launch/teleop_keyboard.launch @@ -4,7 +4,8 @@ + pkg="teleop_twist_keyboard" + output="screen">